Igel sind kleine bis mittelgroße Tiere. Ihre Kopf-Rumpf-Längen variieren von 10 bis 45 Zentimetern. Die Igel-Art mit den größten und schwersten Exemplaren ist der Große Rattenigel mit einem Gewicht von bis zu 2 Kilogramm. Im Gegensatz dazu bringen Exemplare des Kleinen Rattenigels 20 bis 80 Gramm auf die Waage. Die Schwanzlänge von Igeln ist variabel, einige Vertreter der Rattenigel haben einen langen Schwanz, während er bei den Stacheligeln meist nur ein kurzer Stummel ist.
Die Gliedmaßen der Igel sind relativ kurz und unspezialisiert. Die Daumen beziehungsweise großen Zehen sind wie bei allen Insektenfressern nicht opponierbar, die Füße enden in meist fünf mit scharfen Krallen versehenen Zehen – lediglich die Afrikanischen Igel haben vier Zehen an den Hinterfüßen. Das Schien- und das Wadenbein sind wie bei vielen Insektenfressern in der unteren Hälfte verschmolzen.
Igel sind Sohlengänger. Bei den Rattenigeln sind die Hinterbeine etwas länger als die Vorderbeine, was eine rasche Flucht ermöglicht.
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